采用线性弹性执行器实现无栓单腿跳跃(LEAP) - 人工智能与机器人技术论坛

当前和以前的单腿跳跃机器人在动力上受限制，并且缺乏便携性。在这里，我们介绍了一种不受束缚，充满活力的自主单腿跳跃机器人的设计和控制。机器人腿的推力产生机构是一个被驱动的棱柱形关节，称为平行线性弹性致动器（LEAP）。LEAP机制包括与两个压缩弹簧并联的音圈致动器，使我们的机器人具有被动适应性。万向节髋关节可通过两个标准伺服电机实现。为了控制机器人，我们调整了Raibert的跳跃控制器，发现我们可以大致维持平衡，直到大约。7秒钟（19跳），同时持续跳动。[attach]265[/attach][attach]266[/attach][attach]268[/attach][attach]269[/attach][attach]270[/attach][attach]271[/attach][attach]272[/attach]