Gazebo可以建立一个用来测试机器人的仿真场景,通过添加物体库,放入垃圾箱,雪糕桶,甚至是人偶等物体来模仿现实世界,还可以通过Building Editor,添加2D的房屋设计图,在设计图基础上构建出3D的房屋
3.构建传感器仿真模型Gazebo拥有一个很强大的传感器模型库,包括camera,depth camera,laser,imu等机器人常用的传感器,并且已经有模拟库,已经可以直接使用,也可以自己从0创建一个新的传感器,添加它的具体参数,甚至还可以添加传感器噪声模型,让传感器更加真实
4.为机器人模型添加现实世界的物理性质Gazebo里有force,physics的选项,可以为机器人添加例如重力,阻力等,Gazebo有一个很接近真实的物理仿真引擎,要记得一般的地面是没有阻力的,和现实世界有区别
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