全向移动机器人倒立摆

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具有主动脚轮的全向移动机器人，以研究此类脚轮的动力学特性。能够在平面上自由移动并平衡斗杆。该应用程序表明，机器人和这种类型的车轮也适用于高度动态的应用程序。

机器人有一个驱动系统  允许高动态全向移动，并能够平衡机器人的棍子速度可以达到每秒2米。

永磁体位于棍子，四个霍尔传感器可以测量磁场，以此来检测棍子的位置。

全向移动机器人的特点是能够在平面上自由移动，因此具有三个自由度。这种能力可以通过几种类型的车轮来实现。这些类型的车轮之一是主动脚轮，其转向轴相对于车轮的旋转轴线偏心。具有主动脚轮的全向移动机器人相对于**全向驱动系统的优势在于可以使用标准轮。这意味着可以根据平整度，复杂程度等为每种地板选择更合适的车轮类型。

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视频：https://www.bilibili.com/video/av80707591/

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相关网站：https://www.ntb.ch/en/https://www.ntb.ch/en/project/omnidirektionaler-roboter-mit-schwenkraeder/

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