TriFinger：学习敏捷的开源机器人

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TriFinger：学习敏捷的开源机器人：

尽管机器学习在过去十年中取得了快速的进步，但灵巧的物体操作在机器人技术中仍然是一个有待解决的问题。我们认为，在真实系统上进行实验的高成本是一个障碍，在时间和金钱方面都是如此。为了解决这个问题，我们提出了一个开源机器人平台，可以在没有人类监督的情况下安全运行。这种硬件价格便宜(约5000美元)。健壮，能够对外部对象进行复杂的拦截。该软件以1千赫兹运行，并进行安全检查，以防止硬件损坏。易于使用的前端(c++和Python语言)适合于实时控制以及深度强化学习。此外，软件框架很大程度上是与机器人无关的，因此可以独立于本文提出的硬件使用。最后，我们通过一些专家说明了所提议的平台的潜力。包括实时最优控制、深度强化从零开始学习、投掷和编写。