飞思卡尔智能车-摄像头巡线

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飞思卡尔智能车介绍

全国大学生飞思卡尔智能车竞赛是半导体公司飞思卡尔举办的比赛。

恩智浦公司收购了飞思卡尔公司，所以第十一届比赛更名为恩智浦杯智能车竞赛。

飞思卡尔智能车有多种，包括摄像头组、光电组、电磁组等等。

这个仓库中的程序是光电组智能车的程序。

飞思卡尔智能车竞赛，光电组，采用两侧黑线，中间白线的跑道

光电组智能车使用光电传感器CCD，检测跑道两侧的黑线，并使用特定算法处理，得到跑道的数据。

智能车需要使用舵机转向，来适应跑道，防止冲出跑道，使用改进的PID控制算法，来控制舵机。

智能车的速度也需要精确的控制。电机的转速，会受到电池电压，阻力等因素的影响，因此需要自动控制算法，电机的自动控制算法使用位置式PID。

[color=var(--color-text-link)]2 程序介绍

• user文件夹
  • init 各模块初始化
  • ccd 光电传感器驱动程序
  • bianmaqi 电机的PID控制算法
  • ccd_data_processing 光电传感器测量出数据的处理算法
  • futaba_pid 舵机的PID控制算法
  • isr 中断服务函数
    
  
  

[color=var(--color-text-link)]3 展示

小车整体效果

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源代码：https://github.com/qiuwenhui/smart_car-master