基于最优化的多肢垂直攀登机器人的运动规划

adminbbs · 发表于 2020-1-4 16:58:15

SiLVIA(六足智能交通工具)是一款六足机器人，它可以在非平行墙之间爬行，并可以基于最优化运动规划器的帮助下爬上并避开障碍物。

多肢机器人爬墙的运动规划轨迹需要力矩、接触力和姿态约束的独特组合。机器人的攀爬运动而不是单一的运动规划非线性规划(NLP)求解器，最优化规划器分为两个具有不同物理意义的部分，躯干姿势和接触力。第一部分是可表示为混合整数凸规划(MICP)或NLP问题，

而第二部分被表述为一系列标准凸优化问题。

两种爬墙问题的变体，如障碍避免、不平整的表面和倾斜的墙壁，有助于验证仿真和实验验证了该方法的有效性。

在机器人的最终任务中，运动规划在其路径中避免障碍，机器人自然倾斜身体，向上越过障碍物。请注意，机器人目前没有一个感知系统，不跟踪其计划轨迹，不完美，但足以可以成功完成各式各样的任务

adminbbs · 发表于 2020-1-4 16:59:21

adminbbs · 发表于 2020-1-4 17:03:29

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