通过肌腱驱动的机械手-可实现在姿势和扭矩空间抓取的优化

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把握协同增效代表了一个有用的想法，即在不影响多功能性的情况下减少抓握复杂性。协同作用根据位置（关节角度）或力（关节扭矩）来描述关节之间的协调模式。在这两种情况下，抓地协同作用可以表示为位于高维关节姿态或扭矩空间中的低维歧管。

在本文中，我们使用术语“机械可实现的歧管”来指代这些歧管的子集（在姿势或扭矩空间中），这些子集可以通过在欠驱动的手中机械地联接关节来实现。我们提出了一种优化欠驱动手的设计参数的方法，以使机械可实现的歧管成形为满足预定组的所需抓握力。我们的方法保证了可以在物理上欠驱动的手中实现产生的协同作用，并且将使结果的手既可以达到所需的抓握姿势，又可以在加载抓握时达到准静态平衡。我们在一个实际用例中得出的三个具体设计示例上演示了此方法，并在实践中评估和比较了它们的性能。

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