我自行车怎么少个轱辘？-球轮控制系统

adminbbs · 发表于 2019-12-6 14:02:05

球轮控制系统它由一个轮子和一个球组成。车轮可以由直流电机驱动。它可以产生一个扭矩，让车轮旋转。球必须位于轮子的顶部它的位置是用激光测量的。该系统还额外配备了增量编码器，通过它可以测量车轮的角度。角速度可以用方法来确定。

控制器仿真器可以在Matlab/Simulink (Windows)中构造并在Linux中编译。该系统是局部全状态反馈线性化的，并基于全状态反馈线性化获得了稳定控制律。

球轮控制系统-滚珠在车轮上的滑动模式控制

PID闭环控制器-

adminbbs · 发表于 2019-12-6 14:03:11

adminbbs · 发表于 2019-12-6 14:25:22

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