基于视觉反馈的高速双足奔跑机器人

adminbbs · 发表于 2019-12-7 15:47:06

为了通过改善硬件和控制方法来追求超越人类的机器系统极限，日本工程师开发了一种全新的双足跑步机器人系统“ACHIRES”，主动协调高速视觉反馈跑步实验系统。

ACHIRES由高速视觉和高速执行器组成，可实现瞬时识别和行为。高速视觉检测两足动物机器人的状态，包括以600fps降落的时间。腿长为14厘米的两足动物机构设置为在矢状平面中运行。目前，行驶速度可达到4.2 km /h。与通常用于平衡的基于计算的昂贵ZMP控制不同，基于感觉运动系统高速性能的简单控制使两足动物机器人能够稳定运行而不会掉落。使用高速视觉反馈来恢复空中姿势，以补偿与稳定轨迹的偏差。

工程师还处理翻筋斗的任务。跑步时，机器人会用一只脚大幅度摆动并跳跃。跳起后，双腿被控制成卷曲，以便在空中高速旋转。

adminbbs · 发表于 2019-12-7 15:47:43

视频：https://www.bilibili.com/video/av78367723

adminbbs · 发表于 2019-12-7 15:48:18

论文：

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