顶个球啊--基于机器视觉的球对球平衡控制系统

adminbbs

该系统由两个直流电机和一个图像传感器组成，上面的图像传感器用于测量球体顶部的小球的位移，球体的位置由球面上的摩擦轮的旋转角度来确定。两个直流电动机驱动一个大球体向两个方向滚动，这样小球体就可以保持在球体的顶部。

这个系统本身是非线性的，不稳定的，欠驱动的。该系统的平衡点附近可以解耦成两个独立的球和轮系统。基于滑模控制器来实现系统的闭环稳定。

adminbbs

视频：https://www.bilibili.com/video/av78633508

adminbbs

相关论文：