通过分布式IMU系统质心估计多连杆空中机器人击球板位置

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外部扳手估计对航空探测和操纵任务有很大的帮助。在探测过程中，可能会出现看不见的障碍物，造成危险的碰撞，而对外力和扭矩的估计对航空操纵任务是有益的。日本研究人员提出了一种基于机载惯性测量单元(IMU)传感器、关节状态和机器人动态模型的空中多连杆机器人外部扳手估计框架。

分布式IMU系统应用于空中多链路机器人估计板手的线性加速度和角加速度用于外部扳手估算。

在机器人模型的帮助下，可以估计接触点的位置，这对于探索任务与物理世界的安全交互是很有用的。设计了接触辅助导航策略和计算效率高的运动原语库，以帮助我们的机器人对意外碰撞做出反应。我们用一个二维多连杆天线机器人对我们的框架进行了实验验证，展示了外部扳手估计的结果及其进一步的应用。

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视频：https://www.bilibili.com/video/av79699040/

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