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剪式成对控制力矩陀螺仪倒立摆

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发表于 2021-4-1 14:57:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
将剪式对陀螺仪作为足式机器人的辅助稳定系统,标准的状态反馈控制可以使系统在,所有状态都可用的情况下保持稳定,速度估计成为稳定的关键因素。实现并实验比较了一种无模型线性微分器,一种基于模型的具有时变增益的全状态线性观测器。以及一种基于模型的齐次非线性微分器,此外还证明了所考虑的系统不能通过。坐标的改变而部分地进行线性化,因此不适用于最近报道的一类非线性观测器。在一个用于步行机器人稳定的剪式对,控制力矩陀螺仪实验装置上对所提出的设计进行测试….

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 楼主| 发表于 2021-4-1 14:58:02 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2021-4-1 15:01:52 | 显示全部楼层
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