用于简单微型飞行器的欠驱动转子

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我们通过嵌入转子本身的欠驱动机构从单个螺旋桨和单个马达获得推力，横摇和俯仰权限。这允许新型传统能力的微型飞行器，其仅需要两个电动机来实际控制。这与传统直升机或四旋翼飞行器中的许多驱动电机的许多伺服系统和联系形成对比。

应用于越来越小的微型飞行器的常规UAV格式导致显着的设计挑战。斜盘控制的同轴直升机必须在四个执行器（两个大转子电机，两个斜盘伺服电机）和一个复杂的连杆组件的质量，尺寸和成本预算中找到空间。四旋翼飞行器必须同样支持四个电动机，并面临快速收缩转子的实际问题。我们的新型转子系统提供了显着的系统简化，同时保留了循环控制的所有优点。

主电机直接驱动螺旋桨毂，螺旋桨毂本身通过两个倾斜的铰链连接到螺旋桨叶片。铰链几何形状将叶片引导和滞后振荡与叶片间距的变化耦合。我们不是仅以稳定的扭矩驱动电机，而是在转子旋转的同时增加一个正弦分量，以引起周期性的音调变化。该控制信号的幅度和相位确定车辆响应的幅度和方向。

详情看：https://www.modlabupenn.org/2014/10/23/underactuated-rotor/