用于人类运动传递的机器人遥操作框架

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[size=13.608px]将人类运动传递给移动机器人操纵器并确保安全的物理人机交互是在人类共享环境中自动化复杂操纵任务的关键步骤。[size=13.608px]在这项工作中，我们提出了用于人体运动传递的机器人全身遥操作框架。[size=13.608px]我们提出了一种对应问题的一般解决方案：一种映射，定义了机器人与观察到的人体姿势之间的等价关系。[size=13.608px]为了实现实时遥操作和有效的冗余解决方案，我们利用具有适当任务层次的全身范例，并向轮式机器人基座提出了差分驱动控制算法。[size=13.608px]为了确保安全的人机互动，[size=13.608px]我们提出了一种可变导纳控制器，该控制器可以稳定地调整末端执行器的动态特性，以在刚性行为和顺从行为之间进行切换。[size=13.608px]我们使用TIAGo机器人通过几次实验验证了我们的方法。[size=13.608px]结果表明有效的实时模仿和动态行为适应。[size=13.608px]对于非专家而言，这可能是向辅助机器人教授粗略操纵技能的简便方法。[size=13.608px]

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论文地址：https://arxiv.org/abs/1909.06278
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