MoveIt库控制Gazebo中仿真机械臂运动的流程图

huconglin123

需要用到ros_control功能包来与gazebo进行通信，这样才能控制gazebo中的机械臂运动，具体的看流程如下：设置关节角度为目标点-》规划器默认使用RRTConnect规划算法，规划出关节角度信息的路径点-》利用TOPP算法进行时间参数化（在关节空间下）-》Joint Trajectory Controller中进行插值-》Gazebo中机械臂运动。