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MoveIt库控制Gazebo中仿真机械臂运动的流程图

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发表于 2023-10-23 17:12:56 | 显示全部楼层 |阅读模式
需要用到ros_control功能包来与gazebo进行通信,这样才能控制gazebo中的机械臂运动,具体的看流程如下:设置关节角度为目标点-》规划器默认使用RRTConnect规划算法,规划出关节角度信息的路径点-》利用TOPP算法进行时间参数化(在关节空间下)-》Joint Trajectory Controller中进行插值-》Gazebo中机械臂运动。
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