单端口外科医疗机器人手臂操作系统

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单端口进入手术（SPAS）为外科医生带来了更多挑战，需要具有独特功能的新型手术工具和手术辅助系统。
为了应对这些挑战，美国研究人员为SPAS设计并构建了一个新的可插入式机器人末端执行器平台（IREP）。
IREP可以通过Ø15mm的套管针插入腹部，它使用21个可动关节来控制两个灵巧臂和一个立体视觉模块。
每个灵巧臂均具有混合机械结构，该机械结构包括两段式连续体机器人，
用于改进双臂三角测量的平行四边形机构以及用于在缝合过程中提高灵巧性的远端腕部。
IREP之所以独特，是因为连续臂与主动和被动段以及刚性平行运动机构相结合。

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Continuum robots surgery

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论文下载：链接：https://pan.baidu.com/s/1CJ2iBn1uuiGXPDS9qcukHg
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