采用线性弹性执行器实现无栓单腿跳跃(LEAP)

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当前和以前的单腿跳跃机器人在动力上受限制，并且缺乏便携性。在这里，我们介绍了一种不受束缚，充满活力的自主单腿跳跃机器人的设计和控制。机器人腿的推力产生机构是一个被驱动的棱柱形关节，称为平行线性弹性致动器（LEAP）。LEAP机制包括与两个压缩弹簧并联的音圈致动器，使我们的机器人具有被动适应性。万向节髋关节可通过两个标准伺服电机实现。为了控制机器人，我们调整了Raibert的跳跃控制器，发现我们可以大致维持平衡，直到大约。7秒钟（19跳），同时持续跳动。

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视频：https://www.bilibili.com/video/av78011112/

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adminbbs 发表于 2019-12-4 15:40
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