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采用线性弹性执行器实现无栓单腿跳跃(LEAP)

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发表于 2019-12-4 15:35:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
当前和以前的单腿跳跃机器人在动力上受限制,并且缺乏便携性。在这里,我们介绍了一种不受束缚,充满活力的自主单腿跳跃机器人的设计和控制。机器人腿的推力产生机构是一个被驱动的棱柱形关节,称为平行线性弹性致动器(LEAP)。LEAP机制包括与两个压缩弹簧并联的音圈致动器,使我们的机器人具有被动适应性。万向节髋关节可通过两个标准伺服电机实现。为了控制机器人,我们调整了Raibert的跳跃控制器,发现我们可以大致维持平衡,直到大约。7秒钟(19跳),同时持续跳动。

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 楼主| 发表于 2019-12-4 15:35:37 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2019-12-4 15:40:36 | 显示全部楼层
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发表于 2020-5-29 09:39:52 | 显示全部楼层

学习了,谢谢分享
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